提供一種機(jī)器人運動的插補算法，可限制關(guān)節(jié)軸的運動，從而只允許某2個關(guān)節(jié)軸運動，從而減小在運動過程中的摩擦力影響，提高軌跡精度；
只針對小圖形軌跡應(yīng)用，*大支持半徑25mm圓形；
可提高機(jī)器人的運動速度；
提供4\5軸組合、4\6軸組合、5\6軸組合三種模式；
應(yīng)用示例：
小圓切割、涂膠等應(yīng)用中能顯著提高軌跡精度；
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