6軸垂直多關節型
負載：400KG
動作范圍：2942mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
可以搬運大型負載對適用于汽車部件和房子的框體的。
手腕部的軸容許力矩和容許慣性力矩， 發揮高的搬運能力對長尺的工件
減少了機器人與控制柜間的電纜線數，提升了維護性的同時提供簡潔的設備
| 標準規格 |
MOTOMAN-GP400 |
| 型號 |
YR-1-06VX400A00 |
| 構造 |
垂直多關節型（6個自由度） |
| 可搬質量*1 |
手首部 |
400kg |
| U臂上 |
50kg |
| *大可達 |
2942 ㎜ |
| 重復定位精度*2 |
±0.3mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉） |
-180°- +180° |
| L軸（下臂） |
-55° - +61° |
| U軸（上臂） |
-113° - +18° |
| R軸（手腕旋轉） |
-360° - +360° |
| B軸（手腕擺動） |
-115° - +115° |
| T軸（手腕回轉） |
-360° - +360° |
| *大速度 |
S軸（旋轉） |
1.78rad/s, 102°/s |
| L軸（下臂） |
1.69rad/s, 97°/s |
| U軸（上臂） |
1.69rad/s, 97°/s |
| R軸（手腕旋轉） |
1.40rad/s, 80°/s |
| B軸（手腕擺動） |
1.40rad/s, 80°/s |
| T軸（手腕回轉） |
3.00rad/s, 172°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
2989N.m |
| B軸（手腕擺動） |
2989N.m |
| T軸（手腕回轉） |
1343N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） |
500kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） |
500kg.m2 |
| T軸（手腕回轉） |
315kg.m2 |
| 本體質量 |
2840kg |
| 防護等級 |
本體：IP54, 手腕軸：IP67 |
| 安裝環境 |
溫度 |
0° - +45° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結露） |
| 震動 |
4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
7.0kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式 |
| 用途 |
搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝 |
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準。
*2：因用途，動作模式而異。
(注)本表是以SI單位系為記載。 |
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